Ejempla básico.
<?php
//requimos la libreria
require('fpdf.php');
//Instanciamos el Objeto
$pdf = new FPDF();
//Agregamos una nueva página
$pdf->AddPage();
//Tipo de fuente y tamaño
$pdf->SetFont('Arial','B',16);
//Creamos una celda
$pdf->Cell(40,10,'Hola mundo!');
//Insertamos una imagen
$this->Image('logo.png',10,8,33);
//Movernos a la derecha
$this->Cell(80);
//Salto de línea
$this->Ln(20);
//Salida
$pdf->Output();
?>
Tamaño de Hoja
//Tamaño A4
$pdf = new FPDF('P','mm','A4');
//Tamaño Ticked
$pdf = new FPDF('P', 'mm', array(80, 200));
